1、AGV防撞ㄨ保护故障

    当AGV在正常运行状态下，在其前进方向的保险杠被碰ㄨ撞的情况下，AGV会减速停车，并在显示屏上显示某一保险杠发生碰撞，当被撞物体移开后，选择显示屏上发生碰撞对话框中的“确认”按钮（如〇未进行其它操作，直接按回车按钮）即可恢复∞自动运行。

    注：当AGV在跟踪光靶进行装配的过程中，保险杠不起作→用，当运行前进方向的保险杠发生碰撞时，AGV仅以声→音信号报警▂。

    2、AGV避撞调度的保护故障

    在系统运行过程中，AGV控制台会实时根据AGV上报的位置值▲计算各AGV之间的距离，当两台运行系统中的ΨAGV之间的距离短于设定的安全距离时，AGV控制台将会自动暂♀停运行方向后方的AGV（挂起），此时AGV暂停运行并继续与控制台保持通讯，AGV显示屏上仍ξ　显示“自动运行”，AGV控制台显示︽该AGV为控制台暂停，当前车运行超过两AGV的安全距离时，控制台将♀自动通知被挂起的AGV恢复运行。

    注：AGV在装配路段的安全距离设定的比较短。如在控制台暂停的情¤况下想退出自动运行，可将该AGV的状态开关拨至等待状态，然后按下该∮AGV急停按钮，按显示屏上的菜单提示操作即可。

    3、AGV通讯中︼断的保护故障

    正常运行的AGV每隔约1秒种与控制台进行一次通讯，上报位置及状态信息，当AGV在自动运行过程∮中3秒钟未收到控制台的信号，AGV自动停车并显示“通讯中断”，操作人员必须把该AGV关电，重新上电。

    在AGV跟踪装配№过程中，如控制台在3秒钟未收到欧◢铠AGV发送的信∞号，则控制台将停止工艺链，当排除故障后（AGV重新上线或撤消登录），在控制╱台上按“确认”按钮（在对话框有效的情况下直接按回车），恢↑复生产线的运行。

    注：当AGV处于跟踪装配过程中时，AGV通讯』中断时不停车，仍继续跟踪光靶。

    4、AGV装配距离超↑限保护故障

    当AGV在装配路段进行装配操作时，设定的装配路段允许长度为19米，当AGV在装配路段上运行超过18米仍∏未结束跟踪时，AGV将以声音报警提醒，并继续跟踪光靶运行，至19米处如仍未结束跟踪，AGV将自动停▽车，并通知控☉制台◣停止工艺链的运行。操作人员应手工装配完成↘工作，然后将该AGV重新上线，在控∑　制台处消除报警对话框，恢复【生产线的运行。

    5、AGV被装车身未安光靶故障

    当被装车身到〓位后，AGV由2号站进入装配段。在装配段上，AGV开始检测光靶信号，当在一定距离内没有检测到光靶（检测距离根据▲工艺链的速度而设定）时，AGV将认为光靶丢失而自动停车，并通知控制台停止工艺链的运行。如是装配车箱未装光靶，则应将光靶安至指定的位置，把AGV手工开至4号站上线，在控制台处消除报警对话框，恢∞复生产线的运行；如是光靶已损坏或欠电，则应更换光靶后如上述方法恢复运行；如是因AGV未追上应装配车箱，则应手动上线跟踪光靶完成装配々任务后，将该AGV重新上线，并在控制台处消除报警对话框，恢↑复生产线的运行。

    6、AGV光靶丢失故障

    当AGV开始跟踪光靶进行装配后，如发生光靶信号丢失，AGV将以声音捕☆报警，在报警3秒后如欧铠【AGV仍未检测到光靶信号，AGV将自动停车，并通知控制台停止工艺链的运行。应手动上线跟踪光靶◆完成装配任务后，将该AGV重新上线，并在控制台处消除报警对话框，恢复【生产线的运行。

    7、前AGV与后AGV间距不满足要求

    当装配路段有两台以上的AGV进行装配操作，当因为⌒某种原因两AGV之间的距离短于非安全距离（防碰最小距离）时，控制台将停止工艺链的运行，此时后车仍与光靶保持同√步。如是因为前车因故停车造成，则应先排除前车的故障，使前车正常运行，然后在控制台处消除报警对话框，恢复生♀产线的运行※。

    8、AGV伺服故障

    当AGV在装配过程中出现伺服故★障，AGV将自动停车，并通知控制台停止工艺链的运行。应报知维修人员判断具体故障原因，排除故障后，恢复生产线ξ正常运行。

    注：AGV在其它非装配路段出现伺服故障并不停止工艺◎链。

    9、AGV急停保护

    当AGV在运行中出现故障，可按下AGV的急停开关，强制AGV停车。当AGV在跟踪装配过程中出现问题而没有通知控制台，可按下AGV的急停开关，强制AGV停车，并按下工艺链的急停按钮，停止工艺链的运行。在系Ψ统正常情况下，在装配过程中如AGV的急停被按下，AGV停车后，控制台也将停止工艺链的运行，只有在AGV重新上线或撤消登录后，才可在控制台处消除报警对话框，恢复生产线的运行。